За 200–250 лет до н.э. была проведена одна из первых в истории человечества судебных экспертиз. Судебным экспертом в данном случае выступал знаменитый греческий ученый Архимед, который обнаружил, что погруженное в воду тело выталкивает равный ему объем воды (гидростатический закон). Архимед использовал это открытие для проведения экспертизы по определению чистоты золотого сплава, из которого была изготовлена корона царя Гиерона II: Архимед погружал в воду корону и равный ей по объему сплав золота и установил, что корона была изготовлена не из чистого золота, поскольку объемы жидкости, вытесняемой короной и золотым сплавом, отличались.
Первый в мире труд, посвященный судебной экспертизе, был написан в 1247 году китайским ученым и специалистом по судебной медицине Сун Ци и назывался «Собрание отчетов о снятии несправедливых обвинений». Данный трактат является первой систематической работой по судебной медицине в отношении установления причины смерти. Первую западную публикацию по данной теме написал итальянец Фортунато Феделе в 1602 году.